Реферат: Классификация промышленных роботов
Название: Классификация промышленных роботов Раздел: Рефераты по информатике Тип: реферат | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Санкт-Петербургский государственный политехнический университет Факультет при ЦНИИ РТК. Отчет по дисциплине: Проектирование сложных систем. Тема: Классификация промышленных роботов. Работу выполнила: студентка гр. 4174/1 Гордиенко Д.А. Работу проверил: Зав. Кафедрой ИКТП Голландцев Ю.А. Санкт-Петербург 2010 г Типы промышленных роботов: 1. Промышленный робот прямоугольной системы координат. 2. Промышленный робот цилиндрической системы координат. 3. Промышленный робот сферической системы координат. 4. Промышленный робот угловой системы координат . 5. Промышленный робот смешанной системы координат . 1)Прямоугольная система координат. В прямоугольной (декартовой) системе координат звенья механической системы имеют прямолинейные перемещения по трем (или двум - при плоской системе) взаимно перпендикулярным осям X, Y, Z. Рабочая зона промышленных роботов имеет форму прямоугольника или параллелепипеда Modular Robot (фирма Sciaky ) Предназначен для комплектации поточных линий сварки при массовом производстве автомобильных кузовов.
Паспортные данные
Кинематическая схема робота
Для приведения реальной кинематической схемы робота к расчетной, Проведем расчет ускорений по формулам:
2)Цилиндрическая система координат Цилиндрическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа промышленного робота в основной координатной плоскости в направлениях r и φ, а также по координате Z. Рабочая зона в этом случае имеет форму цилиндра, размеры H, L и угол φ определяют ее параметры. AL-400S Паспортные данные:
Механизм осуществления перемещения по координатам: φ1: Поворот колонны осуществляется двумя пневматическим цилиндром через пару цепных передач, работающих параллельно. ρ1: Каретка, несущая выдвижную руку, перемещается в вертикальном направлении по основной направляющей, установленной внутри поворотной колонны. Дополнительными направляющими являются штоки двух пневматическим цилиндром, на которых жестко закреплена каретка. ρ2: Выдвижение руки осуществляется пневматическим цилиндром по направляющей, которой является шток цилиндра, на котором жестко закреплена кисть робота. Кинематическая схема робота Для приведения реальной кинематической схемы робота к расчетной исключаем из рассмотрения перемещения, связанные с ориентирующими движениями захвата. Т.е. не учитываем при кинематическом расчете перемещение по координатам α, γ. Проведем расчет ускорений по формулам:
Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам. mсхвата =(0.51.5)mгр m3 =m3 ’ + mориент+ mсхвата+ mгруза mоснования =(0.20.5)M∑ mi =dSl∑ mориент =n*mгр (0.51.5)Mr ∑ =m1 +m2 +m3 + mоснования =d=7800кг/м3
Mr ∑ =258.6кг 3) Сферическая система координат. Сферическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа в точку пространства за счет перемещений по радиус-вектору r и угловым перемещениям φ и θ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Рабочая зона промышленного робота имеет в этом случае форму шара. Robot welder Сфера применения: сварочные работы . Паспортные данные Механизм осуществления перемещения по координатам: φ1: Поворот колонны осуществляется за счет преобразования прямолинейного движения гидропривода во вращательной движение поворотного зубчатого колеса с помощью реечной передачи. φ2: Движение от гидроусилителя передается через коническую передачу на винт шариковинтовой передачи. Перемещение руки в вертикальной плоскости осуществляется за счет поступательного движения вдоль оси винта гайки, шарнирно связанной с кронштейном, установленном на нижней плоскости корпуса руки ρ1: Выдвижение руки осуществляется гидроцилиндром по направляющей, которой является шток цилиндра, на котором жестко закреплена кисть робота. Кинематическая схема робота Проведем расчет ускорений по формулам:
Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам. mсхвата =(0.51.5)mгр m3 =m3 ’ + mориент+ mсхвата+ mгруза mоснования =(0.30.5)M∑ mi =dSl∑ * kзап= dSl∑ (0.10.5) mориент =n*mгр (0.51.5)Mr ∑ =m1 +m2 +m3 + mоснования =
Mr ∑ =573.6кг 4)Угловая система координат Угловая плоская или пространственная (цилиндрическая и сферическая) система координат характерна для движения многозвенных шарнирных рук ПР. Объект манипулирования перемещается в направлении радиус-вектора r за счет относительных угловых поворотов звеньев руки, имеющий постоянную длину.Vertical-80 Сферы применения: точечная сварка
Паспортные данные Кинематическая схема робота.Чтобы привести данный робот к расчетной кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующие степени подвижности А, В, С. Тогда робот можно рассматривать как робот в угловой системе координат. Проведем расчет ускорений по формулам:
Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам. mсхвата =(0.51.5)mгр m3 =m3 ’ + mориент+ mсхвата+ mгруза mоснования =(0.30.5)M∑ mi =dSl∑ * kзап= dSl∑ (0.10.5) mориент =n*mгр (0.51.5)Mr ∑ =m1 +m2 +m3 + mоснования =
Mr ∑ =1863 кг 5)Смешенная система координат Роботы этого класса обладают, как правило, малой грузоподъемностью и высокой точностью позиционирования. Используются для автоматизации сборочных операций, распределения наполнителей, в «чистых» производствах. Toshiba SR-854HSP Широкое применение на операциях сборки, перемещения, упаковки, обслуживания конвейеров в различных отраслях промышленности.
Движение по координате Ф1 и Ф2 осуществляется за счет исполнительного электродвигателя, присоединенного соосно с осью вращения через планетарный редуктор, который обеспечивает высокое передаточное число и высокую точность, при малых габаритах. Перемещение захвата по (изменение координаты R1) происходит за счет пневмоцилиндра, давление необходимое для работы цилиндра подводится извне, вместе с электрическими линиями. Кинематическая схема робота.Чтобы привести данный робот к расчетной кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующую степень подвижности А. Тогда робот можно рассматривать как робот в смешанной системе координат.
Проведем расчет ускорений по формулам:
Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам. mсхвата =(0.51.5)mгр m3 =m3 ’ + mориент+ mсхвата+ mгруза mоснования =(0.30.5)M∑ mi =dSl∑ * kзап= dSl∑ (0.10.5) mориент =n*mгр (0.51.5)Mr ∑ =m1 +m2 +m3 + mоснования =
1 Mr ∑ =73.6 кг |